让机器人掂一掂。
选个物体，看看机器人如何通过关节力矩估计质量。
成功示范
预置成功记录 · 155 g 易拉罐
播放本浏览器最新完整成功日志；2 倍速，不重新测量。
正在加载机器人、物理引擎与控制策略…
等待识别
估计质量
准备中与空手标定配对估重
此误差只评价当前仿真；低拟合残差不等于真机高精度。传感器温漂、滞回和通信延迟尚未由真机辨识。
选择物体，调整质量，然后开始。
测量数据曲线、误差与导出
| 估重方法 | 估计质量 | 仿真相对误差 |
|---|---|---|
| 仅模型重力补偿 | — | — |
| 持物 − 空手对照 | — | — |
等待实验
按真实关节姿态逐帧扣除模型重力，再按窗口平均；持物 − 空手，每姿态贡献 7 个手臂观测。噪声下限 0.05 N·m。真值只用于物理生成及事后评分，拟合 σ 不是实机精度保证。
真机记录4 份原始记录 · 离线复算
HARDWARE RECORDS · 2026.10.15
真机日志 · 离线复算
4 份 Unitree 真机记录：3 次持物 + 1 次独立空手采集。下方是实测数据，不随仿真质量滑块变化。标注质量仅用于评分。
| 记录 | 标注质量 | 原实验估计 | 误差 | 归位后 done 阶段 |
|---|
这三次真机执行：历史空手库 → 持物五姿态（转腕与俯仰 ±25°）→ 放下 → 归位。没有同次空手复测。网页默认现已采用同样的复用流程，但使用独立的仿真空手库；没有将真机力矩基线直接套进仿真。
用网页估计器计算真实测量窗口
主机用原生模型逐帧计算重力与雅可比，再按原日志窗口平均。网页对这些实测回归量重新求解；这验证估计器计算，不是机器人 3D 轨迹重放，也不证明物理仿真已接近真机。
停止原因：四次均触发左右脚里程计差超过 8 cm。三次持物已进入最终 done；空手 002800 在归位时停止，但五组测量窗口齐全。没有外部位姿真值，不能仅凭此判断迈步或滑倒。
实验原理与流程五姿态掂量 · 空手基线扣除
CALIBRATION → LOAD → ESTIMATE → PLACE → HOME
仿真的测量协议
默认已载入五姿态仿真空手库：抓取 → 端详、转腕 ±25°、俯仰 ±25° → 与历史空手窗口配对估重 → 放下 → 归位。本次不再重测空手，固定五姿态，不提前停止；抓力固定，负载前馈与分拣默认关闭。
预置库取自前一次独立仿真运行的实际空手窗口，生成后固定，不随新物体质量重算。它适用于右手、74 cm 标准实验台和默认误差参数。需要新基线时可切换采集模式；标定流程一致不代表仿真力矩已经等同真机。
选择三段式时每姿态保持 9.9 s，另加 3 s 过渡。摆动进入 HERO 的参考轨迹，再经策略和 PD 驱动电机。采样率 50 Hz：m / p / d = 75 / 75 / 100 帧。
掌心系质心：—
视觉与力矩融合：—
| 姿态 | 样本 | 门控 | 质量后验 | 下一步 |
|---|
静止历史造成多大偏差？
m = 从负侧回到目标；p = 从正侧回到目标。mp 表示持物取 m 窗、空手取 p 窗。负值也原样保留，不裁成“合理质量”。
| 窗口配对 | 估计 ± 1σ | 相对摆动差 |
|---|
哪些已对齐，哪些仍不能当真机？
已对齐：三段偏置函数、参考侧摆动、50 Hz 采样窗、同参考空手扣除、质量 / 一阶质量矩拟合与四种静止配对。抓取目标仍由场景几何提供，IK 是浏览器 DLS，触觉是接触力代理；没有运行相机 / SAM3，也没有 Dex3 压力阵列。
10 月 15 日真机记录已接入独立的离线复算区。原历史空手库缺失，新空手库与持物姿态相差约 19°，暂不能用于配对物理校准。仿真误差参数仍是假设，没有按已知质量调出好看的结果。原生 g1_20261013_sg02 的 k 也不能直接当负载传感增益。
如何解读实验数据？
主机模式下，HERO 策略与 MuJoCo 接触物理在后端运行，浏览器显示状态；旧版离线模式仍在浏览器运行。±4° 接近和 ±3° 摆动加在参考轨迹里，持物及空手使用相同参考关节角。不会固定物体，也不克隆一台完美匹配的空手机器人。
实验条件仍是可控的假设参数，不是经过 G1 全流程验证的数字孪生。导出含逐帧 q / dq / tau、IMU 四元数、控制参考、窗口索引和原始回归量，支持与原生 heft.py 对照复算。抓取、测量、放置与归位结果分开保留。
实验日志每次自动保存 · 可下载
COMPARE & REPRODUCE
自动保存的实验记录
每次运行自动记录；成功、失败、手动重置均保留。本地日志保存在当前浏览器；主机模式还会在后端保留最近 10 份终态完整记录。浏览器保留：最近 50 次摘要、最近 10 次完整日志。刷新后仍可查看，下表展示最近 12 次。清除浏览器网站数据会删除日志。
| 实验 | 真实质量 | 模型补偿 | 空手配对 | 结果 | 日志 |
|---|
仿真采用独立空手标定；误差参数尚未经真机校准。